君屹柔性抓手总拼：

该总拼技术主要特点是通过机器人搬运成形工装,然后用工装组合对车身进行定位。

定位过程中，左、右侧部工装和后部工装之间相连接，成为一个整体框架。

机器人通过抓取不同的工装进行合装来实现对不同车型的成形，从而实现多种车型在同一工位的柔性化生产。

工装的定位精度并不取决于机器人的重复到位精度（±0.5mm），而是依靠底部工装的楔型槽与互锁头的定位面为机器人工装的定位基准（君屹提供标准的docking锁紧机构）。在侧部和后部工装设有三坐标基准点，通过底部夹具坐标系的换算建立相对定位抓手上的标准测量基准，从而确保定位工装的装配精度。

零点定位锁紧单元

夹持块通过弹簧弹力锁紧，加定位销实现自锁。标准的增压功能利用压缩空气来提高弹簧装置中以及活塞表面的力。压力为 6 bar 的压缩空气足以打开模块。模块中的空气被释放后，弹簧装置会自动锁定模块。重复定位精度为±0.1mm。

君屹模块化总拼系统：

该总拼是君屹独立自主开发的一套高节拍、多车型、可混线生产的总拼系统。该系统有以下优点：

超高的焊接节拍，多车型高速切换（可以定制更多车型），各个独立的驱动切换动力，可满足混线生产节拍，混线生产时可以实现无缝切换，为客户省却宝贵的时间。

模块化设计,各个模块独立安装使用,可根据实际需求进行配置选用。后期进行升级改造,都能快速的融入,改造期间且不影响原有车型的使用,稳定快速满足生产需求。

该系统采用全伺服电机驱动,采用闭环控制,夹具重复定位精度为+/-0。1mm,所有关键标准件都为国际品牌,使整套系统更加稳定可靠。

参数 随机生产型 批量生产型 兼容车型尺寸（m） 车长W4.8、车宽W1.9、车高W2 夹具合拼/打开时间（s） 4 夹具重复定位精度（mm） ±0.15 夹具Y向锁紧力（kN） 120 （单侧夹具） 车型切换时间（s） W6 W180 车型兼容数量 1-6 1-8 机器人数量 4-18 外形尺寸（m） 长 14—28 * 宽 11-15 运行条件 环境温度：0-45% 环境湿度：75%或以下（不应有露）,短期在95%或以下（1个月之内）。

君屹模块化升降输送：

该产品主要应用于车身总成及零部件自动化线体的输送。
产品运行参数见下表所示（按标准6m行程计算）

参数 轻载型 重载型 最大负载（Kg） 800 1500 循环时间（s） ≤13 ≤18 行走定位精度（mm） ±0.2 升降定位精度（mm） ±0.8 顶升行程S（mm） ≤600 适用工位数量 1-25 总长L（mm） 2500+ 6000xN（N-工位数） 运行条件 环境温度：0~45℃ 环境湿度：通常在75%或以下（不应有露），短期在95%或以下（1个月之内） ※：循环时间动作：顶升、行走、下降（工位间距6m）。 ※：工位数量理论上无限制，根据实际需求进行工位数量限制。 ※：重量及长度根据工位间距不同会有变化。

君屹高速滚床滑撬系统：

  该系统为多车型柔性切换的高速滚床机构，本升降台与滑撬配套使用，通过控制完成滚床的抬升，滑撬的水平输送，滚床的下降动作循环要求；每个滚床单元需要两台升降台成对使用，升降台由通一台电机驱动，通过万向传动轴传动，以保证升降的同步性。

2.性能参数(可定制)    升降行程：100mm~500mm    升降时间： 3s~4s    升降负载：800kg~1500kg

   君屹高速滚床台车系统：

   技术参数

滚床负载：   2   吨

工位输送节拍:8秒（不含升降）

工位长度：6000mm                          升降高度：   80      mm

上升时间：   3秒                          下降时间：     3秒      

台车停止精度：  ±0.5mm    

水平积放链系统：

该系统用于工件的水平输送，输送同时能够进行缓存工件，可一次装载多种工件进行缓存，操作方便灵活。主要应用于汽车、3C、新能源、机械加工等领域。

水平积放输送系统分为400mm、700mm两种宽度形式，分别适用于不同载荷，不同大小的工件，其运行参数见下表所示:

参数 窄积放链 宽积放链 托盘最大负载（Kg） 100 100 运行速度（m/min） 8.5 8.5 重复定位精度（mm） 土 0.5 托盘宽度W（ mm） 200 （200-400 可定制） 托盘间距S （mm） 450 （ 400-800 可定制） 运行条件 环境温度：0-45% 环境湿度：通常在75%或以下（不应有露），短期在95%或以下（1个月之内）。   ※托盘最大负载：单个托盘能承受的最大负载（包含工装和工件的重量）。 ※最大总长W24米。

 垂直积放链系统：

  该系统用于工件的垂直输送，步进式运动传输，能在输送线上暂存多个工件。主要应用于汽车、3C、新能源、 机械加工等领域。

优势：传统的水平APC传输链为地面放置,一般按照单个零件400mm的间距排布工件,积放数量在7个以上,加上机头机尾尺寸一般长度在4米以上的长度。焊装自动化工位尤其是主焊线工位往往由于APC的排布浪费车间的宽度空间。

君屹从甲方精益生产角度出发，设计研发了垂直buff传输系统，能有效地提高现场空间的利用率。

垂直积放输送系统分为400mm、700mm两种宽度形式,分别适用于不同载荷,不同大小的工件,其运行参数见下表所示:

风车定位单元：

伺服定位单元：　　

上海君屹自主研发的伺服定位单元，采用伺服电机驱动，定位精度为+/-0.1mm。

该伺服定位单元的切换速度快,精度高,可在恶劣环境下工作。

控制系统为君屹自主研发专用控制系统，操作简单。装置通过伺服精确控制X、Y、Z三轴，实现对白车身任意位置的可靠精准定位，适用多种车型。具有高柔性、高精度、高速度、稳定性强、易维护、模块化设计等特点。主要应用于白车身焊装生产线的多车型定位。

	名称 君屹伺服定位单元 运行自由度 3 最大负载（Kg） 30（动载荷），200 （静载荷） 最大运行速度（m/s） 0.25 最大加速度（m2/sec) 1 重复定位精度（mm） 土 0.1 重量（Kg） 120-220 运行方向 X Y Z 行程（mm） 400 600 800 200 300 200 300 400 运行条件 环境温度：0~45T 环境湿度：通常在75%或以下（不应有露），短期在95%或以下(1个月之内)。

水平切换库

系统介绍：

模块化水平存储库：主要应用于多车型混流生产线的工装切换系统。系统主要包含切换主轨道与水平存储库,水平存储库采用模块设计,搭配灵活,组合形式多样（详见下图）。库位传动采用齿轮齿条和电机驱动,保证精度与速度,控制简单。可灵活扩展为4车型,6车型甚至8车型从存储。

系统优势： 1.配置灵活,可实现多种切换形式； 2.扩展性强； 3。切换控制简单； 4。高速度&高精度； 5.低噪音，高稳定性； 6.易维护；

 立体存储库系统

系统介绍：   立体存储库：主要应用于多车型混流生产线的工装切换系统。 立体库位空间简洁紧凑，库位顶升构配备防坠落装置。 库位传动采用齿轮齿条和电机驱动，保证精度与速度，控制简单。 可灵活扩展为4车型，6车型甚至8车型存储。
系统优势： 1.占地空间小； 2.扩展性强； 3。切换控制简单； 4.高速度&高精度； 5。低噪音,高稳定性； 6.易维护；
				类别 参数 应用类型 设备存储 负载 单一存储设备≤3。5T 载盘尺寸 L 1.8~5m W 1.5~2.5m 顶升行程 ≤4m 容许夹具高度 ≤1.6m 主滑台速度 0.2~1m/s 滑台升降速度 ≤0.15m/s 存储库切换速度 0。2~0。5m/s 电机类型 伺服,变频、双速 滑台色标 定制 能源快换接口通讯形式 ProfiNet、Profibus、DeviceNet、I/O

双轮滚边：

双轮滚边工具包每次滚边时采用一对滚头完成2个折弯角度的滚边动作。   通过独特的的气动+机械结构在滚压过程中对特殊位置进行二对滚轮收缩避让。   双轮滚边特点：    1.有效提高了包边速度，机器人利用率相应提高。   2.结构紧凑，产品标准化，生产周期短。    3.压力可监控，可实现单双轮滚边灵活切换。

天窗滚边：

天窗滚边是一种特殊的滚边方式,普通滚边和水滴滚边所用的外板都经过了冲压工艺,使外板翻折一定的角度,折弯处会呈现不同程度的圆角半径,而天窗滚边所用的外板不经过冲压处理,因此外板需要在滚边过程中翻折180°
天窗飞行滚边流程为： 第一道工序,即从180,滚压至135度； 第二道工序从135度，滚至90度； 第三道工序为90度，滚压至40度； 第四道工序为45度，滚压至0度；
君屹固定式胎膜滚边工具包	项目案例
飞行滚边：   天窗的简易胎具位于天窗定位抓具之上，采用机器人抓取天窗扣合件，滚边采用对轮滚边形式，其中固定轮用于塑形，活动轮用于浮动滚边。通过4组对轮，可完成180°的滚边。（下图为飞行滚边工艺流程） 飞行滚边特点： 1.无胎膜化，减少场地占用率，降低胎膜成本。 2.机器人利用率高。 3.滚边速度快，平均速度达到100~300mm/s 4.滚边质量可通过机器人动态调整。
项目案例

伺服滚边：

  传统车门包边工艺采用压机包边，但压机包边存在成本高，调试困难，换型不易等缺点，目前整车厂已逐步采用机器人滚边，但传统机器人滚边受到滚边速度的影响，很难实现高节拍的要求。

  传统机器人滚边工艺采用机器人带动包边滚轮对工件进行包边,由于滚轮在包边的过程是被动的,机器人运行速度过快会导致工件褶皱,往往在高节拍滚边应用中力不从心。

  上海君屹根据多年机器人滚边研发经验，成功开发出了适用于高速滚边的伺服滚边工具系统，且相关产品已应用于主机厂生产实际中。

特色：           1.精密伺服控制系统             2.速度，压力监控系统             价值体现：             1.可提高滚边速度与生产效率。             2。可通过压力监控有效保证产品生产稳定性。             3.可通过压力监控数据做生产调试闭环总结。

在线轮罩滚边:

在线轮罩滚边利用多条线轨作单方向位移、一组限位块限制极限位置、双动气缸作为动力源、利用力平衡原理做有规律的浮动运动，使每组滚轮都能在有限范围内，相等力的作用下做规律的滚边运动。利用浮动滚边组件、胎膜夹具、视觉定位等实现的一种新型在线滚边系统。
在线轮罩滚边特点： 1.胎膜作用：有效定位支撑车身板件，并对滚头起到导向定位的作用。 2.滚边时滚头组能根据力平衡原理自动调整一组滚轮之间的间距，实现浮动滚边。 3.滚头运用浮动机构，保证滚边过程力均匀一致。 4.运用视觉系统精确定位，纠正机械定位过程中出现的误差。 5.运用在线滚边系统，节省时间，使生产线连续，不间断。 6.在线滚边系统解决了白车身轮罩传统滚边方面的问题：专机滚边复杂性、滚边效果不理想、轮罩板件设计的局限性、轮罩板件模具的复杂性。 应用范围：   需要高精度、工艺孔数量不足或定位位置不理想、机械定位有困难的工装，抓手及需要自动寻找定位等场合。
	君屹轮罩滚边工具包	项目案例